1 – Zakup pierwszych elementów projektu
Rozpoczęcie projektu
Projekt zaczął się od zakupu czołgu Heng Long M41A3 w skali 1:16 w wersji plastikowej. Początkowe założenia były proste – przerobić czołg na robota i wykorzystać gotowe części bez potrzeby projektowania od nowa. Było to w tamtym etapie uzasadnione, czołg zawierał gotowe przekładnie, gąsienice oraz wannę co znacznie ułatwiło prace.
Ustalenie zadań do wykonania
Od samego początku założenie było aby wykonać prototyp. Nie jest to robot przygotowany do produkcji a jedynie prezentacja koncepcji. Każdy z jego elementów musiał być demontowalny. Ułatwiło to dokonywanie zmian oraz wymianę ewentualnych wadliwych elementów.
Początkowo zakładałem wykonanie:
- Modyfikacja przekładni napędowej
- Mocowanie dwóch ramion
- Montaż pokryty robota
- Montaż kamer na ramionach robota
Elementy problematyczne
Na samym początku sprawdzając przekładnie od napędu zauważyłem że jednak z nich wystaje ponad wysokość wanny. Zbyt duże zwiększenie wysokości wanny spowodowałoby potrzebę podniesienia ramion a co za tym idzie ich mocowań. Zdecydowałem o modyfikacji jednej z przekładni polegającej na odsunięciu silnika od wału napędowego. Dołożenie jednej zębatki oraz zespawanie blaszek mocujących wydłuży przekładnie. Zmiana przełożenia zostanie zniwelowana za pomocą enkodera kontrolującego obroty.
Robot miał mieć dwa ramiona po jednym z każdej strony. Mocowanie ich do wanny musiało być bardzo mocne gdyż przenosiły dość duże obciążenie (oczywiście jak na swoje wymiany). Ramię po stronie gdzie nie było przekładni jest stosunkowo łatwe w zamontowaniu jednak po stronie gdzie są przekładnie wymagało to zastosowania mocowanie które nie nie wpłynie na pracę przekładni oraz umożliwi ich demontaż.
Demontaż elementów
Czołg był wyposażony w kilka elementów które nie były potrzebne w projekcie. Cała górna pokrywa wraz z obrotowym działkiem, aparatura sterująca, głośnik (czołg wydawał dźwięki) oraz wytwornica dymu. Wszystko zostało zdemontowane i sprzedane jako części zamienne. W tym momencie była to platforma na której można dokonywać modyfikacji.
Wersja plastikowa i metalowa
Czołg tej firmy posiadał wersję plastikową i metalową. Wersja plastikowa posiadała metalowe przekładnie z plastikowymi zębatkami oraz plastikowe gąsienice. Wersja metalowa posiadała metalowe zębatki przekładni oraz metalowe gąsienice. Ze względu na wysoką cenę oraz niską dostępność na rynku wtórnym wersji metalowej zdecydowałem o użyciu wersji plastikowej.
Dodatkowa przekładnia
Do wykonania modyfikacji napędu potrzebowałem dodatkowej przekładni. Bez problemu dostałem dodatkowy komplet z plastikowymi zębatkami. Zależało mi aby zębatki były od tego samego kompletu aby nie dokonywać zbyt dużo modyfikacji.